乐清塑胶跑道施工轮翻越转角的姿态

　　在此过程中，乐清塑胶跑道施工记录对应时间点下前轮翻越转角的姿态在局部坐标系，图下，以后轮初始未移动时的位置为起始点，测得后轮的位移曲线如下轮转弯倾角，以竖直位置为基准，针转过的角度为正，结果在式中以三次多项式曲线拟合函数的置信区间来表示：为实现可视化，柔性梁的变形通过离散计算，其中，输人力通过求解动力学方程式和式获得。参照表给出的参数值，力作为时间的函数可在全局坐标系中求解，图中的力对应实际转角跨越操作在全局坐标系图中从初始状态图到终状态图，梁对作用在其上的水平方向力较为灵敏。由于重力趋向于向后倾斜，在梁平行于纵墙即时定义瞬时时间。在之前，梁沿一：方向朝凸面初始弯曲，因此由于。逐渐增加到零，相应的在。时刻减少到零。

　　之后，随着梁朝相反方向弯曲。另一方面，通常是负值，直到倾斜角超过梁持续地推前轮向上，当前轮成功地跨过拐角后变为正磁吸力在转角处不稳定，在短期内出现了从垂直到水平方向的大幅度改变。贯穿整个操作，梁持续推前轮到一方向时后轮沿着φ的倾斜路径移动。由于车轮上弧形磁铁具有很强的吸附力，同时依据实验观察，在越过转角时柔性梁可看作一端被夹持固定在后轮的移动悬臂梁。对应离散的初始条件如表，为统一坐标系便于计算，塑胶跑道施工将前后轮动力学模型求解转换到，坐标系，计算从图开始，梁被认为无变形。

　　对于状态变量在的初始值为对全局坐标系中的变形形状进行递归计算，在图中前轮通过转角以曲线图表示可视化，图中绘制了五组柔性梁轴线变形结果图。整个柔性薄板的变形则在下一节给出柔性薄壁板变形场重构作为例证，图展示了柔性智能小车在铁磁结构上从垂直墙到水平面完成狭窄空间拐弯。这里柔性智能小车作为一个多体柔性系统来建模，包括两个前轮刚体两个后轮刚体和连接两者的能扭转和大幅度弯曲的柔性板。柔性板与后轮固连，另一端与前轮处通过铰链连接，塑胶跑道施工结构已在第章进行过详细说明。每个车轮配有一个相对车轮固定的弧形磁铁并对铁磁表面提供较强的吸附力智能小车可以被竖直吸附在磁铁结构上，并在电动机驱动下实现自由爬行和翻越转角等动作。柔性薄壁板的变形场主要通过搭建的双目视觉系统即图的摄像机阵列，安装在另一个柔性智能小车上，包括一个立体摄像机系统和一个高分辨率摄像机，其相互位置关系见图，具体参数详见第章内容进行重构。而号和号数码摄像机则可以分别从侧视图和前视图的方向进行拍摄，继而对智能小车行进过程中车轮及柔性连接板的形态进行监控和验证。